5年來，公司研發部培養了一批在水下機器人及無人機設計與制造領域具有既懂理論又具有實戰經驗的專業技術人員，凝聚成一支高技術、高素質的專業團隊。目前，在設備研究、系統開發、工藝制造、測試等各個方面的專業隊伍共計35人。

公司現有多名持證潛水員，水下清淤機器人有多種型號，主要用于箱涵清淤、泵站不停產清淤、管道清淤、電廠循環水池、化工廠水池等。

清淤機器人在市政多領域施工清淤，并獲得業主方的一致好評。研發人員根據每個現場施工情況，及時做好數據及分析，不斷改進完善機器人，力求研發出高科技、高效率、適應性強的水下機器人。

水下清淤機器人根據每個客戶不同的需求進行定制個性化解決方案。

泵站不停產清淤工藝紀錄片

清淤機器人清淤相對人工清淤的優勢

清淤機器人施工工藝

經過多次機器人清淤施工實踐表明，采用機器人清淤，能夠真正實現“人不下井、路不開挖、水不斷流、泥不落地”的施工水平，其具有清淤能力強、智能化程度高、安全性好、綠色環保等優點，將給污水池清淤提供降本增效的支點。

壓濾機

清淤機器人泵房清淤工藝流程：

1、施工首先打開泵房蓋板，吊起一臺工作泵，給機器人下水騰出作業空間，然后利用龍門吊使機器人進入集水池中。

2、機器人利用測距儀和導航傳感器實時反饋到地面操作臺系統，實時監控機器人所在的位置及周圍環境，然后根據所在位置做出調整，同時進行攪動抽吸淤泥至地面沉淀池，經過沉淀池過濾，使淤泥含水率達到80%左右，通過脫水處理，再由壓濾機（如上圖）壓干成泥餅運送到指定場所。

機器人不停產清淤施工項目分布圖

機器人清淤整體系統

清淤系統包括機器人水上操作臺、水下清淤機器人行走機構組成，水上操作臺包括兩個21英寸的高清顯示屏、機器人操作面板及高性能主機組成。

水下清淤機器人體積根據客戶要求和工程現場做出調整。

機器人前鏟

前鏟包括攔污柵、水槍管及噴嘴。

機體包括渣漿泵，高壓水槍泵、液壓動力站、機器人下位機操控系統及相關傳感器等部件組成。

清淤流量可達150m3/h，含泥量達10%~20%。水下清淤機器人清淤同時具備水下錄像，氣體檢測等相應功能。

1、前鏟主體：前鏟主體為長約1.6m,高為0.6米的不規則形容器，能將沉積物聚攏在吸污口前，提高吸污效率。主體提供焊接點，用于固定相關清淤結構。

2、可調節水槍：可調節水槍主要針對不同的淤泥高度進行調節，確保對淤泥的沖刷效率。高壓水來源于高壓水泵，結合高壓噴嘴達到對淤泥沖散到水中的效果，可直接被渣漿泵吸出，而一些有體積及重量的大沉淀物將會下沉到底下，減少渣漿泵的堵塞現象。

3、防堵泵攔污柵：防堵泵攔污柵主要防止一些體積超過渣漿泵入口最大直徑的物體進入到泵體內而導致泵體堵塞甚至損壞。防堵泵攔污柵的底部設計為尖角形狀，將一些板結狀沉積物鏟起再通過水槍打散，將其吸出。

4、吸污口：吸污口主要通過軟管連接到渣漿泵，將泥水混合物抽吸到地面上。

水下清淤機器人前鏟實物圖

機器人機體

機體主體：機體主體由機器人主要結構框架及底盤組成。底盤采用液壓馬達式底盤，最大爬坡能力可達40°，行走速度4-6m/min。結構框架主要為機器人的相應設備提供支撐。

渣漿泵：渣漿泵為18.5KW的污水污物泵，最大通過顆粒物可達100mm，最大流量為180m3/h，揚程為20m，泵體自帶絞刀裝置。

高壓水泵：高壓水泵功率為11KW，流量為40m3/h,揚程為40m。高壓水泵將機器周圍的水抽吸并增壓到前面的水槍管中，加上相應結構，形成高壓水槍。

接線盒：接線盒將主電纜分成相應的線到相應的設備中。

液壓動力站：液壓動力站裝載120升液壓油及油壓馬達，將電能轉化為液壓動力，為機器人履帶和前鏟油缸提供動力。

機器人控制箱：機器人控制箱集成液壓控制及電器控制，控制機器人前進、后退及其相應動作。機器人上傳傳感器數據匯總到機器人控制箱再將其輸出到上位機中。

高清水下攝像頭：針對水下的惡劣環境，攝像頭模組采用專業水下攝像頭模組，清晰度可達1080P。

水下LED照明燈：水下LED照明燈主要為水下錄像提供光源，LED模組采用防水模組，降低故障率。

避障聲納：避障聲納主要檢測設備與障礙物的距離，使機器人能在黑暗的環境中正常施工，安全施工。

機器人操作系統界面

（1）傳感器系統

聲納系統由清淤機器人配備的4個避障聲納和機器人操作系統組成。4個避障聲納安裝在清淤機器人的前、后、左、右位置，實時檢測機器人與障礙物的距離，回傳到機器人操作系統中，操作系統將數據進行統一處理，達到界面展示及距離報警的后果。聲納系統整體延遲小于1s。

（2）液壓系統

液壓系統通過監測清淤機器人的液壓回路將數據反饋到操作系統中，達到檢測機器人處于靜止還是處于動作狀態，機器人行動是否受到阻礙。

（3）三維姿態系統

清淤機器人配備三維姿態傳感器結合操作系統的三維可視化顯示，實時監測機器人的三維姿態，是否產生俯傾或橫滾姿態，并實時顯示俯傾或橫滾的度數，預防機器人產生側翻。

（4 ）工作狀態監測系統

工作狀態監測系統是通過搖桿動作及對應的液壓數據判斷機器人是否執行操作員相應的動作，顯示現有機器人的狀態。

（5）氣體檢測系統

氣體檢測系統是在未滿管水的情況下檢測施工環境的氣體濃度，現設計為氨氣、硫化氫、甲烷和氧氣濃度的檢測，實時監測施工環境是否符合施工標準。

（6）超聲波測距系統

超聲波測距系統是在未滿管水的情況下對障礙物進行測距，精度高、速度快是超聲波測距的特點。

（7）水深監測系統

清淤機器人配備水深傳感器，用于機器人所處的深度進行監測，確定機器人的位置，通過線纜將數據回傳到界面上。

（8）操作箱溫度監測系統

清淤機器人工作時由于電機和相關電子設備的使用會產生熱量，為了防止機箱溫度超過正常的工作溫度，所以配備機器人溫度檢測系統。

清淤機器人權威認證，質量有保障

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